Combined Information Processing from GPS and IMU Using Kalman Filtering Algorithm

Electronics and Electrical Engineering 2009
Vadims Bistrovs, Ansis Klūga

Инерциальные навигационные системы (ИНС) и системы глобального позиционирования (СГП) широко используются для решения навигационных задач. Обе системы имеют свои уникальные особенности и недостатки. Поэтому решение задачи интеграции системы глобального позиционирования с инерциальной системой позволяет преодолеть недостатки и максимизировать преимущества каждой из систем. Представлен алгоритм совместной обработки данных от низкостоимостных MЭМС ИНС и СГП сенсоров, используя фильтр Калмана для оценки скорости и пройденного расстояния автомобилем. Представлены основные элементы разработанного фильтра Калмана для оптимальной совместной обработки информации от сенсоров. В ходе тестов MЭМС ИНС и приемник СГП были установлены внутри автомобиля и полученные результаты измерения были использованы для иллюстрации работы разработанного алгоритма.

Keywords
GPS, MEMS IMU, Kalman linear algorithm, velocity, distance
Hyperlink
http://eejournal.ktu.lt/index.php/elt/article/view/10171

Bistrovs, V., Klūga, A. Combined Information Processing from GPS and IMU Using Kalman Filtering Algorithm. Electronics and Electrical Engineering, 2009, Vol. 93, No. 5, pp.15-20. ISSN 1392-1215. e-ISSN 2029-5731.

Publication language
English (en)