Valku (Walk) pirmoreiz rakstos piemin 1286. gadā, un 1584. gadā tā iegūst pilsētas tiesības. Laika gaitā pilsēta vairākkārt maina pakļautību, tomēr attīstās pēc vienota plāna. 1920. gadā, izveidojoties Latvijas un Igaunijas valstiskajai neatkarībai, Valku sadala Latvijas un Igaunijas daļā. Valstu robežu novelk tieši cauri pilsētas centram, no agrāk vienotās pilsētas izveidojot divas atsevišķas daļas. Padomju okupācijas laikā Valkā–Valgā starpvalstu robežbarjeras tiek nojauktas, taču katra pilsēta tiek pārvaldīta autonomi. Līdz ar Latvijas Republikas un Igaunijas Republikas valstiskās neatkarības atjaunošanu abu pilsētu saiknes atkal vājinās, tiek atjaunotas starpvalstu robežbarjeras un robežpārejas punkti. Pēc Latvijas un Igaunijas iestāšanās Eiropas Savienībā un pievienošanās Šengenas konvencijai, vēlreiz tiek nojauktas fiziskās robežbarjeras, un abas pilsētas iegūst vienotu telpu. Tas ļauj apsvērt abu pilsētu kā vienotas sistēmas attīstības iespējas nākotnē un prognozēt būtiskākās problēmas, kas varētu attīstību kavēt. Nozīmīgākie faktori, kas ietekmē robežpilsētu attīstību mūsdienās, ir ekonomiska un sociāla rakstura. Svarīgākais uzdevums šo faktoru identificēšanā un ievērtēšanā ir vispusīgas pilsētu pārvaldes veidošana. Šī uzdevuma īstenošanu apgrūtina apstāklis, ka katrā pilsētas daļā darbojas sava pašvaldība, bet elastīgai savstarpējās sadarbības attīstībai traucē starpvalstu līmenī nenoregulēti jautājumi. Tomēr Valkas un Valgas pašvaldībām jau ir izdevies saskaņot rīcību vairākos aspektos, parakstot sadarbības līgumu, kurā fiksēti nozīmīgākie sadarbības virzieni. Daudzie gadu desmiti, kamēr pilsēta attīstījusies divu valstu jurisdikcijā, atstājuši graujošu ietekmi uz pilsētas struktūru un publiskās telpas kvalitāti. Ainaviski izteiksmīgais pilsētas centra areāls bijusi divu valstu nomale. Vienotas pilsēttelpas reģenerācijas uzdevums ir mīkstināt šo ietekmi, par robežzonas prioritāti definējot publiskas rekreācijas vides izveidošanu. Tā kā Valkas–Valgas sabiedrība diferencējas pēc etniskās piederības, sabiedriskās integrācijas aktivitātes tajā varētu stiprināt vienotās pilsētas telpas izjūtu abu kopienu iedzīvotājiem. Paredzams, ka nākotnē lielākā izvēle būs jāizdara starp tieksmi panākt maksimālu apbūves intensitāti un vēlmi saglabāt neapbūvētas platības rekreācijas vajadzībām.